Poola allikate järele on Urvaste kirik pühendatud püha Urbanusele (Rooma märterpaavst aastatel 222-230, mälestuspäev 25 mai). Kuna Urvaste kiriku ehitamise aega pole teada, võib arvata, et kirikut on ehitama hakatud mõne samanimelise paavsti ajal (Urbanus V 1362-1370 või Urbanus VI 1378-1389). 
Kirik on oma stiililt basiilika, mis on omane linna peakirikule, maakirikuna on aga Eestis ainulaadne ja muuseas tunnistab keskaegse kihelkonna jõukust. Arvatakse, et kiriku ehitamisel on eeskujuks olnud Riia Toomkirik. Osa ajaloolasi arvavad, et alguses on olnud lihtne kodakirik, mis hiljem basiilikaks ümber ehitatud Tartu Toomkiriku eeskujul Antsla linnuse vasalli Peter Uexkülli ja Vaabina Tiesenhausenite poolt (P. Uexküll suri enne a. 1484). Igatahes on kirik vanim säilinud ehitus Võrumaal.
Esimene teadaolev kirjalik ülestähendus (Poola allikates) on aastast 1413, mil 7 juulil külastas apostlik saadik Antonius Florentsist paavst Johannes XXIII ülesandel kogudust Antzen` is. Vene - Liivi sõja ajal toimunud rüüstamistes 1558 a. Urvaste kirik purustatakse. 1582 a. Tartu "starostei" inventari nimekirjas leidub märkus, et pool miili Elsen`i (Uelzen) ehk Fabiani (Vaabina) mõisast leidub korraldamata ja katuseta kivist kirik, millele kuulub üks adramaa ja talupoeg Andres. Kuid ka Vaabina mõisa lähedal Lõõdla järve põhjakaldal Hallivarikus asunud kord kirik koos tiigiga, kiriku vundamendi kivid aga veetud hiljem ära Linnamäe lossi ehitamiseks. Segadus tuleb osalt sellest, et lisaks peakirikule kuulunud selle juurde kihelkonnas veel 7 kabelit. Ühe sellise järgi saanud oma nime ka Kärgula - Kerkküla . Veel 1613 a. seisis Urvaste kirik varemeis. 1620-ndail aastail seati kirik korda ja kaeti puitlagedega. Edasi on teada, et esimese luterliku õpetaja, soomlase Jakob Schomanni ajal 1627 a. on kirik taas maha põlenud. Ta ehitatakse uuesti üles, kuid 1683 a. visitatsiooni protokolli põhjal on kirik juba jälle viletsas olukorras: torn ja katus mädanenud. 1730 a. sai kirik endale pingid. Kiriku väline vilets olukord kestab aga vist edasi, sest õpetaja J.Chr. Quandt kurdab, et vihma ajal jookseb katkise katuse tõttu armulauda jagades karikasse vett. 30 juulil 1787 a. lõi pikne kiriku põlema, ära põlesid kõik puuosad koos torni ja oreliga. Säilisid ainult kivimüürid. Nüüd ehitati kirik kiiresti üles ja 28 oktoobril 1792 toimus kiriku õnnistamine. Ehitusmeistriks oli Heinrich Weiss. Raha puudusel ehitati aga kiriku torn senisest madalam.
Selles tulekahjus ärapõlenud esimene teadaolev orel oli ehitatud 1773 a. Tallinnas orelimeister Heinrich Andreas Contiuse töökojas ja maksnud tolle aja veeringus 400 rubla. Järgmise oreli ehitas kirikule kohalik köster Carl Johann Thal. 
See sai valmis 1795 a. ja on säilinud praeguseni Tallinna Teatri- ja Muusikamuuseumis. Kirikus kasutati seda vist kuni 1842 aastani, mil valmis C.E.Kessleri poolt tehtud orel. Praegune orel on valmistatud vendade Kriisade poolt 1938 aastal. See on pneumaatiline orel 2 manuaali ja 26 registriga. Helisevaid ja tehnilisi registreid on orelil kokku 103.
Pärast viimast põlemist sai kirik uued kellad, mis valati Venemaal ja maksid 350 rubla. Suurema kella kinkijaks olnud major V. von Loewenstern, kes oli üldse helde annetama kiriku tööks. 27 märtsil 1797 aastal löödi üks kelladest lõhki. Selle asemele kinkinud Lehtso Hindrik uue väikese kella 55 rubla väärtuses. 1805.aastal valati kellad Tallinnas ümber, kuid nii halvasti, et nad tuli 1817 a. uuesti ümber valada. 1832 a. oli kell jälle lõhki. Samal aastal telliti Lipsi postijaamast Strandmanni käest uued kellad, milliseist üks on tänaseni säilinud. Te
ine on Bachmani firma kell.
Juba 1777 aastal olevat kerkinud üles kiriku laiendamise mõte. XIX sajandi lõpul oli aga 11 000 liikmelisele kogudusele kirik väga väikeseks jäänud. 5 sept. (uue kalendri järgi 17 sept.) 1889 aastal pühitseti uuesti kolmandiku võrra pikemaks ehitatud kirik. Ehitusmeister oli J. Teas. Sellest ajast pärineb ka kogu kiriku praegune sisekujundus. Altarimaal on tundmatu päritoluga, oletatakse aga, et altaripildi raami on valmistanud kujur Weizenberg, kes oli selliks Tartus puusepp Hectori juures. Hectori töökojas on valmistatud kiriku puuosad: altar, kantsel, aknad, uksed jne.
Eelmine altarimaal asub praegu käärkambris. Selle on maalinud C.S.Walther 1855 aastal ja kujutab see Ketsemani aias põlvitavat Kristust.
